Re: [電車] 有段時間前的消息 關於 Tesla HW4.0

我知道這篇很難懂 所以有人會去找這部解釋影片 獨家解密特斯拉最新高清雷達！Tesla HD Radar Explained｜FMCW 4D Imaging Radar｜ Project Highland https://youtu.be/Hs1JUUSSnaA 大概看了一下 簡單說呢 就是之前馬斯克為了專心做攝影鏡頭影像處理 所以拔掉雷達 但後來裝回來 特斯拉公文曝光，明年 1 月新車將配備高清雷達 https://technews.tw/2022/12/07/tesla-use-radar-again/ Arbe 光學公司共同開發 Phoenix 雷達系統 官方影片 https://youtu.be/Yc4MfzbbtuI 這是一家以色列公司 詳細資料 https://arberobotics.com/chipset/ 是因為發現雷達也有降低影像處理成本的解決方案 也就是說 現在用的雷達跟傳統的雷達不一樣 傳統雷達就是那種帶有機械裝置 一直轉三百六十度 只要有機械裝置 就很容易損壞 就好像傳統機械硬碟和固態硬碟的差別一樣 沒人喜歡上修車課對吧？ https://i.imgur.com/iot8VZF.jpeg 還有雷達也有分 光學雷達 https://www.wikiwand.com/en/Lidar 這蘋果手機有用 脈衝雷達 缺點難以偵測近物 還有超音波雷達 蝙蝠身上也有 那特斯拉現在用的算是一種 都卜勒雷達 https://www.wikiwand.com/en/Doppler%20radar 更準確的說是 調頻連續波雷達 FMCW https://i.imgur.com/n4pM6Dq.png 對 沒錯 那個 FM 就是收音機的調頻原理一模一樣 也就是車子上開了一個小小的廣播電台 但目的不是要廣播蓋台 因為頻率非常高，達到 76~81 GHz 左右 頻率這麼高應該是用了比較特殊的車用晶片半導體工藝 https://www.edntaiwan.com/20220311ta61-the-importance-of-imaging-radar/ 如砷化鎵(GaAs)或鍺矽(SiG)技術 也因此波長短，變成毫米波，範圍沒廣播電台那麼遠 而是要偵測附近有沒有障礙物？之間的距離、速度之類的 可以參考影片解說 ADI因應工業應用的 60/77 GHz FMCW雷達系統 https://youtu.be/rtl7lp2HeyQ https://i.imgur.com/EXmMI0W.png 總之呢 關鍵問題還是在成本cp值 如果哪家廠商技術的解決方案哪天能降低成本提高cp值 說不定又換過去END ※ 引述《chandler0227 (錢德勒)》之銘言： : 4D imaging radar在業界老早不是啥新聞 : 不過Tesla應該是第一家量搭載4D imaging radar方案的 : 其實之前就有謠傳Tesla可能採用某家的4D imaging radar : 關於純視覺要如何滿足開放道路自駕的MTBF : 過去也被質疑到爛 : 不過Tesla放話pure vision，死忠粉絲就會繼續信(攤手) : 要講4D imaging radar : 得先從目前廣泛在應用在ACC的雷達講起 : (1) 可以量測到靜止物體 : (2) 量測距離、角度、相對速度，但不包含高度資訊 : https://i.imgur.com/AInOO4D.jpg

: nuScenes數據庫 : https://i.imgur.com/7PlilVO.jpg

: 黃色的點是車用雷達的數據 : https://i.imgur.com/s1BEZDB.jpg

: 會有偵測到人孔蓋、橋墩等靜止物誤作動 : 避免錯誤偵測造成急煞，只輸出可動的物體量測 : : 4D Imaging Radar則可以量測距離、方位角、高度角、速度 : https://i.imgur.com/O5TxpCd.jpg

: 幾家發展4D Radar的廠商 : Arbe: Radar Revolution. Delivered. (之前rumor是特斯拉可能採用他們方案) : https://www.youtube.com/watch?v=Yc4MfzbbtuI : The RadSee 4D Imaging Radar : https://www.youtube.com/watch?v=h7t-6_wiZKM : radar一直都有著直接量測距離(不需經過運算) : 有系統強健性(robustness)的優勢 : 對4D imaging radar重點在於能夠得到高度的物理量，不需濾掉靜止物啦 : 高解析度反而次之，因為再怎樣高的解析度依舊比不上lidar : 但相對光達而言，雷達在惡劣劣天候下表現好很多 : 當然lidar也持續在演進 : FMCW lidar (frequency modulated continuous wave) : 可以直接量測速度，因此不需透過演算法推算 : https://i.imgur.com/i3DSwxa.jpg

: 2021年Mobileye總裁&首席執行官在CES的演講 : Mobileye的純視覺方案SuperVision(ADAS)(Mobileye稱之為Lv2+) : https://i.imgur.com/9Sr4Aft.jpg

: Lv4自駕要求的MTBF高於視覺系統所能提供 : https://i.imgur.com/17c68zf.jpg

: Mobileye認為要達到Lv4自駕需要redundancy : 所以需要兩套sub-system達到true redundancy : 1. camera : 2. radar + lidar : https://i.imgur.com/sX1H8Er.jpg

: https://i.imgur.com/nKgMk02.jpg

: https://i.imgur.com/g1mW59o.jpg

: https://i.imgur.com/Q5E0nBW.jpg

: 那時候也有提到4D Imaging Radar : https://i.imgur.com/XrjonhV.jpg

: 上述資料，2年前我在板上好幾篇回文都提過 : #1WRyS6M7 : 2021.04.09 : R: [分享] 特斯拉FSD beta 來比眼力有沒有比AI好 : #1WSvztgR : 2021.04.12 : R: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達 : #1WzEAEno : 2021.07.19 : R: [情報] 比Tesla自駕還強的王者 MobilEyE : #1Xam982N : 2021.11.16 : R: [討論] ACC撞防撞車是不是設計太智障 : 當時只要提到Tesla想靠純視覺達成全自駕太遙不可及 : 馬上被好幾個特定ID(激進Musk粉)推文狂質疑或跳針 : 直接說好了 : 就是在說LimYoHwan Miralles KayRoe Jeff911 milichang francej這些ID啦 : ※ 引述《DYE (請不要發我水球 收不到)》之銘言： : : 現在教主去開麥拉拉了 : : 好像就沒人發特斯拉的新聞了 : : 我來發下半舊的聞 : : : : https://electrek.co/2023/02/15/tesla-self-driving-hw4-computer-leaks-teardown/ : : 之前特斯拉申報給歐洲與中國的資料裡揭露 : : 有新的硬體變更 : : 駭客流出的是FSD HW4.0 電腦拆解 : : 推動往全自動駕駛的算力上 : : 一般推測是 3.0 的兩到四倍 : : 但是特斯拉之前承諾給老車主 3.0就能達成自動駕駛 : : 或許會免費更換硬體 : : 或是一套較不完整的全自動駕駛 : : 4.0 據稱有11個攝影機 : : 其中比較新的是在前方往下的角度 : : 依照偽裝車的照片 可能是在大燈角上 : : 因為原本的攝影機在前擋風玻璃上側 : : 造成車頭以下 近距離有盲區 : : 可能存在風險 : : 這次安裝新位置消除這部分問題 : : 另外新增新的毫米波雷達 : : 這被稱為 Phoenix 的高分辨率雷達 : : 在特斯拉完全拔除雷達後三個月回歸 : : 據稱這雷達能分辨物體的高低 : : 所以一部分報導被稱為 4D 雷達 : : 據說有接近光達的能力但是成本只有光達的一半 : : 最終如何 : : 可能三月一號能揭曉 -- Q 人類基本需求2.0 ◢◣ █ 自我實現 創意.問題解決.真偽.自發性 S ◢██◣ █ 尊重需求 自尊.自信.成就感 W ◢████◣ █ 社交需求 E ◢██████◣ █ 安全需求 E ◢████████◣ █ 生存需求 空氣.水.食物.住所 T ▄▄▄▄▄▄▄▄▄▄▄▄ █ WiFi█ 電池 -- ※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 36.227.226.238 (臺灣) ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1677456148.A.824.html